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第三章_摄影测量基础知识(三).ppt

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内外方位元素框标坐标系框标坐标系框标坐标系、像平面坐标系、像空间坐标系之间的关系1、内方位元素框标坐标系2、外方位元素w2、外方位元素-角元素S-u‘v‘w'系统系统S-uvw在解析摄影测量中，为了利用像点坐标计算相应的地面点坐标，首先要建立像点在不同的空间坐标系之间的坐标变换关系，我们主要介绍像点在像空间坐标系与像空间辅助坐标系之间的坐标变换，也称为像点空间直角坐标的旋转变换。由高等数学知道，空间直角坐标变换是正交变换，一个坐标系按照某种顺序依次的旋转三个角度即可变换为另一个同原点的坐标系。系统旋转矩阵绕w轴旋转矩阵a1=cosφcosκ-sinφsinωsinκa2=-cosφsinκ–sinφsinωcosκa3=-sinφcosωb1=cosωsinκb2=cosωcosκb3=-sinωc1=sinφcosκ+cosφsinωsinκc2=-sinφsinκ+cosφsinωcosκc3=cosφcosω2、外方位元素-角元素转角的正负号，国际规定绕轴逆时针旋转为正（从旋转轴的正向的一端面对着坐标原点看），反之为负。我国习惯规定航向倾角顺时针方向旋转为正，、角逆时针方向旋转为正。2、外方位元素-角元素3）以w轴为主轴的Av系统的坐标变换规律：只要知道转角绕轴旋转的先后顺序，就能很快写出总的旋转矩阵，即为每个旋转矩阵的连乘。每个旋转矩阵中，绕某轴旋转时，与该轴相对应的三维矩阵中对应位置的元素为1，与其它轴的方向余弦为0，其余的则为平面旋转变化。小结原则：1）三个元素互相独立，故该三个元素不能位于同一行、同一列。（自乘和为1，不独立）2）尽量不在对角线上（不便于求解其它的方向余弦）。框标坐标系