1《单片机应用设计》课程设计题目：院别：机电学院专业：机械电子工程姓名：学号：同组人员：指导教师：杨永日期：2011.12.5~2011.12.16单片机应用设计课程设计PAGE\*MERGEFORMAT6设计题目：（输入题目后请删除本行文字）摘要（下面给出示例，写报告时请删除）本设计设计智能寻迹车的控制系统，包括传感器的选择、电路的设计与调试、机械结构的调整安装、软件的设计与调试，实现智能车在特定赛道上自动行走，系统地阐述了整个智能车的设计过程。在系统控制中采用模糊PID控制，克服了简单模糊控制和传统PID控制的一些缺点，通过模糊规则进行推理和决策，实现PID控制器参数的实时优化。关键词：智能车；飞思卡尔；模糊控制；PID控制基于飞思卡尔控制器的智能寻迹车设计（光电）目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc232427223"第一章系统设计分析PAGEREF_Toc232427223\h7HYPERLINK\l"_Toc232427224"1.1设计要求PAGEREF_Toc232427224\h7HYPERLINK\l"_Toc232427225"1.2总体设计PAGEREF_Toc232427225\h7HYPERLINK\l"_Toc232427226"第二章硬件电路设计及实现PAGEREF_Toc232427226\h8HYPERLINK\l"_Toc232427227"2.1电源模块PAGEREF_Toc232427227\h8HYPERLINK\l"_Toc232427228"2.1.15V电源电路PAGEREF_Toc232427228\h8HYPERLINK\l"_Toc232427229"2.2光电传感器模块PAGEREF_Toc232427229\h9HYPERLINK\l"_Toc232427230"2.3测速传感器模块PAGEREF_Toc232427230\h10HYPERLINK\l"_Toc232427231"2.4电机驱动模块PAGEREF_Toc232427231\h12HYPERLINK\l"_Toc232427232"2.5控制模块PAGEREF_Toc232427232\h13HYPERLINK\l"_Toc232427233"第三章软件设计PAGEREF_Toc232427233\h15HYPERLINK\l"_Toc232427234"3.1系统初始化PAGEREF_Toc232427234\h15HYPERLINK\l"_Toc232427235"3.2定时采样PAGEREF_Toc232427235\h16HYPERLINK\l"_Toc232427236"3.3控制运算PAGEREF_Toc232427236\h17HYPERLINK\l"_Toc232427237"3.3.1模糊自适应PID控制PAGEREF_Toc232427237\h18HYPERLINK\l"_Toc232427238"3.3.2增量式PID控制PAGEREF_Toc232427238\h27HYPERLINK\l"_Toc232427239"参考文献PAGEREF_Toc232427239\h28设计HYPERLINK\l"_Toc232427240"总结PAGEREF_Toc232427240\h29附录程序清单30题目：PAGE\*MERGEFORMAT5基于飞思卡尔控制器的智能寻迹车设计（光电）PAGE\*MERGEFORMAT8第一章系统设计分析1.1设计要求1.2总体设计第二章硬件电路设计及实现2.1电源模块5V电源电路2.2光电传感器模块2.3测速传感器模块第三章软件设计程序的总体框图3.1系统初始化3.2定时采样3.3控制运算3.3.1模糊自适应PID控制1、控制系统结构与工作原理2、确立输入输出变量并模糊化3、建立模糊推理规则4、模糊控制算法5、PID控制算法3.3.2增量式PID控制参考文献[1]于秀丽，王大志.模糊自适应整定PID控制系统[J].沈阳工业学院学报，2004，23(2).[2]卓晴，黄开胜等.学做智能车[M].北京：北京航空航天出版社，2007．课程设计总结