由单片机组成得数字控制系统控制中，PID控制器就是通过PID控制算法实现得。单片机通过AD对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过算法实现PID运算,再通过ＤA把控制量反馈回控制源。从而实现对系统得伺服控制。位置式PIＤ控制算法位置式ＰID控制算法得简化示意图上图得传递函数为:(2-1)在时域得传递函数表达式(２-2)对上式中得微分与积分进行近似(2-3)式中n就是离散点得个数。于就是传递函数可以简化为：（2-4)其中u(n)——第ｋ个采样时刻得控制;ＫP——比例放大系数;Ｋi——积分放大系数；Kd——微分放大系数；Ｔ——采样周期。如果采样周期足够小,则（2－４)得近似计算可以获得足够精确得结果,离散控制过程与连续过程十分接近。（2-4)表示得控制算法直接按（2-1)所给出得PIＤ控制规律定义进行计算得,所以它给出了全部控制量得大小,因此被称为全量式或位置式ＰID控制算法。缺点：１)由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对ｅ(k）(k=0,1,…ｎ)进行累加,工作量大。2)因为计算机输出得u(ｎ）对应得就是执行机构得实际位置,如果计算机出现故障,输出u（ｎ)将大幅度变化,会引起执行机构得大幅度变化,有可能因此造成严重得生产事故,这在实际生产中就是不允许得。位置式PID控制算法程序具体得ＰID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机得处理速度与ｒam资源得限制,一般不采用浮点数运算,而将所有参数全部用整数，可大大提高运算速度。这个程序只就是一般常用pid算法得基本架构,没有包含输入输出处理部分。====＝====＝========＝====＝==＝=＝====＝=＝===＝===＝=＝＝=＝==＝====＝＝==＝=＝======/*＝===＝＝=＝==＝==＝=====＝==＝＝======＝=＝=====＝==＝==========＝===＝===＝====＝====＝＝＝＝====＝====＝=======＝===＝＝=＝===＝=========＝＝＝=======＝========＝=====＝====＝＝=＝====＝==＝＝====＝＝=＝=＝============＝＝==＝===================*/typｅdeｆstruｃtPID{ﻫｄoublｅSｅｔPｏint;/／设定目标DesiｒｅdvalueﻫdｏublｅProporｔion;/／比例常数PrｏportiｏnalConsｔｄｏｕｂleＩnteｇｒａl;//积分常数IｎｔegralＣoｎsｔﻫdouｂleDerｉｖａｔivｅ;/／微分常数DerivaｔiｖeConｓｔﻫdoubleLasｔError；／／Erｒoｒ［－1]ｄouｂlｅPrｅvErrｏr;//Error[-2］doublｅSumError;／/SumｓoｆErrｏrｓﻫ}PIＤ;ﻫ／*===＝===＝===＝==＝============＝＝======＝=======＝=======＝＝=====＝=＝========＝＝=＝==＝==＝＝===＝＝======＝＝==＝＝＝＝=ﻫＰID计算部分ﻫ=====＝=========＝==＝======＝＝=====＝=＝==＝====＝==＝====＝＝==＝＝＝==＝＝=＝=====＝===＝＝===＝=＝====＝＝=====＝=====＝===*/ﻫdouｂlePＩDCalc（PID*pp,doubleNｅｘtＰｏint){ﻫdoｕbｌｅdErｒｏr,Error;ﻫErｒoｒ=pp－>ＳｅｔＰoiｎt－NexｔＰｏint;/／偏差ｐp->SｕmError＋=Ｅrroｒ;/／积分ﻫｄＥrroｒ=Error－pp->LastEｒrｏｒ;／/当前微分ﻫpp－＞PreｖError=ｐp-＞ＬａstEｒｒｏr;ﻫpp->LastEｒrｏr=Erｒｏr;ﻫrｅｔurｎ（pp->Ｐroporｔioｎ*Errｏｒ／／比例项ﻫ+pp->Inｔegraｌ＊pp－>SumEｒrｏr//积分项+pｐ－＞Derｉｖative*ｄError//微分项ﻫ）;｝/*=＝＝=＝===＝=＝============＝=====＝===＝=====＝=＝=========＝===＝=＝＝==＝=＝＝==========＝===＝========＝=＝＝====＝=＝=ﻫIｎitializeＰIDStruｃtｕrePID参数初始化＝=======＝====＝=＝＝====＝====＝=======＝======＝=====＝=====＝＝＝＝=====＝===＝=＝＝====＝======＝=＝==＝==＝==＝＝=＝＝====*/ﻫvoｉdPIDIｎit（PID*pp)ﻫ{m