SIASUNAGV电气维护手册沈阳新松机器人自动化股份有限公司目录TOC\o"1-5"\h\zHYPERLINK"h"\l"bookmark7"\o"CurrentDocument"第一章简介2第二章电气组成及功能错误！未定义书.签。2.1VCU3（车体控制器）32.2MCU50（运动控制器）32.3伺服驱动器42.4前后保险杠52.5电池组6HYPERLINK"h"\l"bookmark13"\o"CurrentDocument"第三章电气维护63.1AGV电源的维护63.2AGV控制器的维修7.3.3伺服系统维护说明83.4电池的维护9第一章简介AGV由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体,车载机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的维护请详见机械维护手册.本章着重介绍AGV电气部分的功能及维护，以便AGV的日常维护及维修。电气部分包括AGV控制器，伺服驱动器，运动控制器，电源和传感器。见图1和图2。AGV机械部分|电气部分图1控制器图2硬件结构对于电气部分来说，一些设备需要维护，因为它们有极限操作时间.例如普通继电器的操作次数为106-107，风扇可以工作3年，电容器可以使用7年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。第二章电气组成及功能电气控制箱里安装有AGV的控制器、伺服驱动器及各种控制用电气件，是AGV的信息处理及控制中心。本章通过对AGV上主要的电气件的介绍，可以方便用户在AGV的使用中对其电气性能的了解和对故障的分析。2.1VCU3（车体控制器）VCU3（vehiclecontrol是1^^主控制单元。VCU3内部有VGA和TFFIO/IOOBASE—T快速以太网（FastEthernet芯片。可连接LCD显示屏作为AGV的显示终端，进行人机交互和状态显示，网连接无线SA电台可以与上位机进行无线以太网联机，实现对AGV的调度。在VCU3内部还有使用104总线CAN通讯卡PCM3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换.其具备两个CAN能同时操作两个独立的CAN网络，通讯速度可达1Mbps，在端上方有状态指示灯。同时VCU3具备COM1、COM2两个RS232串，在其串上方有显示其通讯状态的状态指示灯。VCU3具备的PS/2端可直接连接鼠标和键盘输入设备。2.2MCU50（运动控制器）基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动器的调节，来达到对AGV车体运动的精确控制，不仅能够控制2个轴的伺服驱动器，还具有16个IO输入、8个IO输出、4个AD输入和2个DA输出.参见图4MCU50P1?3t5*Tt"一一MOTONCONTROLLER*1011世旧1411IS|.[~———=———t八4fiR?1.•辱__图42.3伺服驱动器伺服驱动器直接驱动AGV的执行机构，即控制电机运转，由运动控制单元MCU50输出控制信号作为伺服的给定，从而使电机按照理想方式工作。伺服的调试请参照伺服调试手册。轮电机伺服型号：50A20D,分别参照图5和图6.图5图62.4保险杠保险杠是AGV运行过程中最末级的防碰安全保护装置。在运行中的AGV如果碰撞到人或物体，保险杠被挤压，就会发出信号，使AGV停止运行，并发出报警信号。在保险杠内部有两个微动开关，请定期保险杠是否有效以确保安全，出现故障时检查车体上的微动开关能否正常工作，失效则更换新的微动开关.对于本项目AGV,在车体前方装有激光防碰传感器PLS,为了保证AGV正常运转,需保持PLS镜面表面清洁，建议维护及操作人员根据现场情况定期擦拭PLS表面污迹及灰尘。2.5电池组蓄电池组是AGV的能源，当电池电压很低（低于36V）时AGV将无法正常工作，此时应及时对AGV进行充电操作，否则AGV将无法移动.若电池正常使用时放电时间过快请检查蓄电池有无漏液现象；检查蓄电池快速充电前的电解液的液面高度，低于最低液面线时，用蒸馏水补加至最高液面线处；检查蓄电池快充后的电压（不低于1。275V/只）；检查蓄电池的工作温度；或更换电池组。第三章电气维护3.1AGV电源的维护AGV的电源包含48V、24V、5V和12V。5V和12V电源为无线电台和显示器供电，24V电源为车体控制器、运动控制器和传感器供电;其中运动控制器输出的5V、12V可提供编码器和地标传感器的电源以及伺服控制电源；48V电源为总电源，为伺服电机、等提供电源。AGV车上利用DC/DC转换器把48V转换为5V,12V和24V,根据系统消耗的电量，我们选用CL-60CBTA型号和SD-1CT4型号的直流电源。48V电源直接由电池供电，电机伺服电源通过伺服