北京理工大学珠海学院2020届本科生毕业设计PAGE爬墙机器人设计—机器人结构设计学院：专业：姓名：指导老师：工业自动化学院机械电子工程陈炤轩学号：职称：160404102567莫伟强讲师中国·珠海二○二○年五月诚信承诺书本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计《爬墙机器人设计—机器人结构设计》是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用的数据真实可靠。承诺人签名：.日期：年月日爬墙机器人设计—结构设计摘要本文设计一种以涵道风扇和负压吸盘为吸附系统主体的轮式爬墙机器人，对爬墙机器人的结构设计是个人主要研究方向。首先提出基于负压吸附原理的机器人结构设计方案和要求，根据要求和尺寸，首先对爬墙机器人硬件设备和机械结构进行合理排布，自主设计一体化的机器人底板，并对其及主要运动组件进行Proe软件上的建模。最后通过Proe的MDX模块对爬墙机器人进行虚拟模型运动仿真，检验基本机械结构的合理性和可行性。关键词：爬墙机器人；负压吸附；机器人结构WallClimbingRobotDesign-StructuralDesignAbstractThispaperdesignsawheeledwallclimbingrobotwithductedfanandnegativepressuresuctioncupasthemainbodyoftheadsorptionsystem.Thestructuraldesignofthewallclimbingrobotismymainresearchdirection.Firstly,thestructuraldesignschemeandrequirementsoftherobotbasedonthenegativepressureadsorptionprincipleareproposed.Accordingtotherequirementsandsizes,thehardwareequipmentandmechanicalstructureofthewallclimbingrobotarearrangedreasonably,theintegratedrobotbaseplateisdesignedindependently,andtheProesoftwaremodelingiscarriedoutontherobotbaseplateandthemainmovingcomponents.Finally,theMDXmoduleofProeisusedtosimulatethemotionofthevirtualmodelofthewallclimbingrobottoverifytherationalityandfeasibilityofthebasicmechanicalstructure.Keyword:Wallclimbingrobot;Negativepressureadsorption;Robotstructure;Ductedfan目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l_Toc7665目录PAGEREF_Toc76652HYPERLINK\l_Toc137741绪论PAGEREF_Toc137741HYPERLINK\l_Toc281211.1引言PAGEREF_Toc281211HYPERLINK\l_Toc134481.2研究背景及意义PAGEREF_Toc134481HYPERLINK\l_Toc28071.3国内外发展状况及发展趋势PAGEREF_Toc28072HYPERLINK\l_Toc254441.3.1国外研究现状PAGEREF_Toc254442HYPERLINK\l_Toc300491.3.2国内研究现状PAGEREF_Toc300493HYPERLINK\l_Toc87771.4研究的主要内容和目标PAGEREF_Toc87774HYPERLINK\l_Toc53471.5本章小结PAGEREF_Toc53474HYPERLINK\l_Toc110912爬墙机器人的总体设计方案PAGEREF_Toc110915HYPERLINK\l_Toc201542.1本文主要研究内容PAGEREF_Toc201545HYPERLI