HYPERLINK"http://blog.csdn.net/pinbodexiaozhu/article/details/27495577"ABB机器人编程1程序解析：1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。%%%VERSION:1LANGUAGE:ENGLISH%%%MODULEMainModulePERStooldatatGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];PERSwobjdataWobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];CONSTrobtargetpPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetpPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetPHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERSloaddataload_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];PERSloaddataload_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];以上是固定的数据存放位置。PROCmain()主程序，是一个程序的开始rInitial;Accset60,60;此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便velset100,100;此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便WHILETRUEDOrBox;在此指令后插入0.3秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况出现。ENDWHILEENDPROCPROCrInitial()SetDoDOGrip,0;WaitDIDIGripReleased,1;MoveJpHome,v300,z50,tGripper;ENDPROCPROCrBox()MoveJoffs(pPointA,0,200,500),v1500,z100,tGripper;MoveJoffs(pPointA,0,200,0),v1500,z50,tGripper;A:TPErase;IFDIAllowPick=1THENWaitTime0;ELSEIFDIAllowPick=0THENTPWrite"SignalofAllowPicknoready,PleaseCheck!";GOTOA;ENDIFMoveLpPointA,v800,fine,tGripper;SetDoDOGrip,1;WaitDIDIGripPicked,1;Griploadload_Box;这一句很重要的，设定机器人的实际负荷情况，有利于机器人伺服控制的优化MoveJoffs(pPointA,0,0,500),v1000,z100,tGripper;MoveJoffs(pPointB,0,0,200),v1000,z50,tGripper\WObj:=WobBox;MoveLpPointB,v1000,fine,tGripper\WObj:=WobBox;SetDoDOGrip,0;WaitDIDIGripReleased,1;Griploadload_Empty;MoveLoffs(pPointB,0,200,0),v800,z50,tGripper\WObj:=WobBox;MoveJoffs(pPointB,0,200,500),v1500,z100,tGripper\WObj:=WobBox;ENDPROCENDMODULEABB机器人编程02程序解析：1、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按步就班式的2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。3、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状态的了解。4、有一点小问题，就是缺少初始化的部分。MODULEMainModuleCONSTrobtargetPHOME:=[[1149.87,13.55,451.35],[0.729477,0.0748599,0.679603,0.0199765],[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtar