(精品word)机械设计制造及其自动化届毕业论文(设计)开题报告(精品word)机械设计制造及其自动化届毕业论文(设计)开题报告(精品word)机械设计制造及其自动化届毕业论文(设计)开题报告吕梁学院2016届毕业论文(设计）开题报告（学生用表）系(部）：矿业工程系专业：机械设计制造及其自动化班级：1201课题名称一种三自由度Delta型并联机器人设计及运动性能分析指导教师李瑞琴学生杨锋学号20121804116【1、内容包括：课题的来源及研究意义，国内外发展状况及研究背景,本课题的研究目标和内容,本课题研究方法及进度安排，研究方案（或实验方案）的可行性分析和已具备的研究条件（或实验条件)，参考文献等六部分.2、撰写要求：字体为五号宋体，字数不少于1000字。】一、本课题的研究目的及意义：在如今的数字化时代中，人们的生产生活方式随着机器人技术的发展和应用也发生了极大地改变。现在的工厂生产中,机器人被广泛的应用于单调重复的工作，极大地解放了人力,而且还用于许多科学研究，能在人们不能到达的危险恶劣环境下进行复杂操作，完成科研任务.然而，随着工作精度要求的不断提高，传统的串联机器人出现了运动惯量大、刚度低、误差累计等缺点，严重影响了产品质量和科研的精准。而并联机器人的出现刚好弥补了这些缺点,与传统的串联机器人相比，并联机器人具有以下几个优点:(1）无累积误差，精度较高。（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。（3)结构紧凑，刚度高,承载能力大.（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性。(5)工作空间较小。根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用，并且与目前普遍应用的串联机器人在应用上构成互补关系，因而扩大了整个机器人的应用领域。二、国内外研究现状：并联机器人从出现到研究至今已经有八十多年的历史，其中delta机器人被称为“最成功的并联机器人设计”.1985年，瑞士联邦理工大学的Clavel博士发明了一类三自由度空间平移并联机器人，即Delta机械手，因其基座平台和运动平台都呈三角形形状而得名。Delta机器人作为并联机构的一种，具有承载能力强,运动耦合弱，力容易控制，安装驱动简单等优点，是目前商业应用最成功的机器人之一。三、本课题的研究目标和内容:1、通过文献查阅了解国内外对三自由度delta机器人相关领域的研究现状和存在的一些问题。2、阐述三自由度delta机器人的特点，对运动性能进行分析.3、对三自由度delta机器人的控制系统进行研究,设计控制系统的硬件部分.进度安排：1月20日~3月10日：查阅相关文献资料，掌握并联机器人的基本原理.3月11日～3月20日：相关英文文献资料的翻译。；3月21日~4月30日：完成设计计算，编制程序。；5月01日～5月15日：运动仿真或实验研究。。5月16日~5月31日：整理设计成果，撰写毕业设计说明书6月01日~6月10日：毕业设计答辩本课题研究的实施方案:1、选择最优的结构方案，运用UG7。0进行三维设计。并进行运动仿真，修改不合理部分。轨迹优化过程。2、伺服电机选型、伺服驱动选型（松下)、减速机选型、控制平台的选型（固高）.3、控制系统的设计、控制软件OtoStudio软件设计、应用程序的编写。4、说明书:完成一份10000字以上的设计计算说明书，设计计算说明书中涉及参考文献不少于10篇，其中外文文献不少于2篇。已查阅的主要参考文献:[1］IFR。Worldrobotics2010Report［R].2010:6-12，107—120,345-353。［2]德国KUKA公司。世界上最大的工业机器人KR1000Titan［J］.机械工程师，2008，(7）：11-12［3］宋慧欣。今日ABB机器人在中国[J］。自动化博览，2010，(1）:36-37.［4]Z.Mohamed,J。M。Martiins,M.O.Tokhi。Vibrationcontrolofaveryflexiblemanipulatorsystem[J］.ControlEngineeringPractice。2005(13）：267—277［5］成大先。机械设计手册（第五版)第3卷[M］.北京化学工业出版社.2007:10-218,10-220,10—245.[6]DirkGoossens.WindtunnelcalibrationoftheUSGSdustdepositionsampler：Samplingeffciencyandgrainsizecorrection[J］.AeolianResearch。2010（2）：159—170。[7]