目录TOC\o"1-3"\u1引言PAGEREF_Toc1213712课程设计任务和要求PAGEREF_Toc2317423直流伺服电机控制系统概述PAGEREF_Toc967123.1直流伺服系统的构成PAGEREF_Toc1796123.1.1伺服系统的定义PAGEREF_Toc2631023.1.2伺服系统的组成PAGEREF_Toc1000523.1.3伺服系统的控制器的分类PAGEREF_Toc1878733.1.4直流伺服系统的工作过程PAGEREF_Toc709344直流伺服电机控制系统的设计PAGEREF_Toc415654.1方案设计步骤PAGEREF_Toc2729954.2总体方案的设计PAGEREF_Toc106554.3控制系统的建模和数字控制器设计PAGEREF_Toc290474.4数字PID工作原理PAGEREF_Toc2066684.5数字PID算法的simulink仿真PAGEREF_Toc1156985硬件的设计和实现PAGEREF_Toc656295.1选择计算机机型（采用51内核的单片机）PAGEREF_Toc3065795.1.180C51电源PAGEREF_Toc14405105.1.280C51时钟PAGEREF_Toc22149105.1.380C51控制线PAGEREF_Toc19216105.1.480C51I/O接口PAGEREF_Toc29563115.2设计支持计算机工作的外围电路（键盘、显示接口电路等）PAGEREF_Toc19527115.2.1数据锁存器PAGEREF_Toc24362115.2.2键盘PAGEREF_Toc21598115.2.3显示器PAGEREF_Toc6677125.2.4数模转换器ADC0808PAGEREF_Toc3113125.3其它相关电路的设计或方案PAGEREF_Toc4792135.3.1供电电源设计PAGEREF_Toc13656135.3.2检测电路设计PAGEREF_Toc1152135.3.3功率驱动电路PAGEREF_Toc9251145.4仿真原理图PAGEREF_Toc18262146软件设计PAGEREF_Toc6936146.1程序设计思想PAGEREF_Toc23736146.2主程序模块框图PAGEREF_Toc16979156.3编写主程序PAGEREF_Toc11900157总结PAGEREF_Toc3219216附录1ADC0808程序PAGEREF_Toc2167017附录2数字控制算法程序PAGEREF_Toc1690918参考文献PAGEREF_Toc8958191引言半个世纪来，直流伺服控制系统己经得到了广泛的应用。随着伺服电动机技术、电力电子技术、计算机控制技术的发展，使得伺服控制系统朝着控制电路数字化和功率器件的模块化的方向发展。本文介绍直流伺服电机实验台的硬件、软件设计方案。通过传感器对电机位移进行测量，控制器将实际位移量与给定位移量进行比较，控制信号驱动伺服电机控制电源工作，实现伺服电机的位置控制。其电机位置随动系统硬件设计主要包括:总体方案设计、单片机应用系统设计、驱动电路设计和测量电路设计。软件编制采用模块化的设计方式，通过系统的整体设计，完成了系统的基本要求，系统可以稳定的运行。本次设计说明书主要包括主要包括主程序设计、模数转换器ADC0809程序及数字控制算法程序的设计等内容。通过本次设计，加深在计算机控制系统课程中所学的知识的理解，提高电气设计与分析的能力，为今后的工作打下基础。2课程设计任务和要求课程设计对象是直流伺服电机实验台，设计一个计算机控制的直流伺服电机控制系统。由测量元件(位移传感器)对被控对象(电机)的被控参数(位移)进行测量，由变换发送单元(A\D转换器)将被控参数(位移)变成一定形式的信号，送给控制器CPU，控制器将测量信号(实际位移量)与给定信号(位移量)进行比较，若有误差则按预定的控制规律产生一控制信号驱动执行机构(伺服电机控制电源)工作，使被控参数(实际位移量)与给定值(给定位移量)保持一致。其电机位置随动系统：式中，K=50，T1=1.1，T2=0.15，T3=0.2控制算法选用数字PID控制。要求根据所给条件确定能够根据功能